編者按：《物流技術(shù)與應(yīng)用》雜志2017年5月刊登穿梭車專題報道，北京伍強(qiáng)科技公司董事長尹軍琪應(yīng)邀撰寫主題文章。本次轉(zhuǎn)載有細(xì)微修改。

        一、穿梭車系統(tǒng)的定義、功能及發(fā)展

    （注：箱式輸送型應(yīng)用極少）

圖1 穿梭車的基本分類

        穿梭車（SHUTTLE CAR），顧名思義，是物流系統(tǒng)中一種執(zhí)行往復(fù)輸送任務(wù)的小車，其基本功能是在物流系統(tǒng)中（平面內(nèi)）通過軌道上的往復(fù)運(yùn)動以完成貨物單元（主要是托盤和箱子）的輸送。

        穿梭車有別于提升機(jī)（垂直輸送），AGV（自動導(dǎo)向，無軌道），以及堆垛機(jī)（AS/RS與MINILOAD，3維輸送）。由于其靈活性，廣泛應(yīng)用于物流配送中心和生產(chǎn)物流系統(tǒng)。

        穿梭車按照輸送貨物單元類型可以分為托盤式穿梭車和箱式穿梭車，按照其作業(yè)場地不同，可分為輸送型穿梭車和存取型穿梭車。

        穿梭車還有其它多種形式，只是因?yàn)閼?yīng)用較少，或種類太多，在這里沒有一一列出。

        此外，從載荷及存儲形式看，還有單工位單深度，單工位雙深度，單工位多深度，雙工位單深度，雙工位雙深度，雙工位多深度，以及多工位的變化。但應(yīng)用最多的還是單工位單深度和單工位雙深度兩種形式。

        本文討論的范圍僅局限于存取型穿梭車。

        相對于輸送型穿梭車有超過50年的發(fā)展歷史，存取型穿梭車的歷史要短得多。最早的穿梭板和子母車應(yīng)用到現(xiàn)在也不過20年歷史，而4向車的應(yīng)用則是最近10年以內(nèi)的事情。究其原因，可能主要是電池技術(shù)和充電技術(shù)的限制所致，當(dāng)然，網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和通訊技術(shù)的發(fā)展也是重要原因。

        隨著電池、網(wǎng)絡(luò)等關(guān)鍵問題的逐步解決，穿梭車技術(shù)被迅速應(yīng)用于物流系統(tǒng)。在我國，最早的穿梭板應(yīng)用可以追溯到2010年前，基本采用半自動方式，由叉車進(jìn)行換巷道和換層作業(yè)。

        穿梭車的巨大作用是解決了兩大問題：其一是密集存儲問題，采用穿梭車系統(tǒng)，可以大幅度提升存儲密度，這是以前很多技術(shù)--如雙深度堆垛機(jī)--所無法比擬的；其二是快速存取問題，其實(shí)，目前火熱的“貨到人”揀選技術(shù)的興起，其根本原因在于采用多層穿梭車等技術(shù)，徹底解決了快速存取問題?？梢哉f，穿梭車技術(shù)的發(fā)展，為未來的物流技術(shù)發(fā)展奠定了基礎(chǔ)和指明了方向，并且開辟了一片新天地。

        二、穿梭車系統(tǒng)的基本構(gòu)成

圖2：穿梭車系統(tǒng)構(gòu)成

        穿梭車系統(tǒng)的基本構(gòu)成多種多樣，作為一個獨(dú)特的物流系統(tǒng)，它與普通的物流自動化系統(tǒng)有許多相似之處，但也有很大不同。一般情況下其系統(tǒng)構(gòu)成如上圖所示：

        其中，調(diào)度系統(tǒng)是至關(guān)重要的子系統(tǒng)之一，有些功能是其他物流系統(tǒng)所沒有的。

        托盤式穿梭車系統(tǒng)主要用于密集存儲，其收貨系統(tǒng)中主要包括輸送機(jī)（包括提升機(jī)），儲存系統(tǒng)則包括貨架，穿梭車，提升機(jī)等，有些也采用堆垛機(jī)（AS/RS）完成穿梭車的換層，發(fā)貨系統(tǒng)包括輸送機(jī)及揀選系統(tǒng)等。有些系統(tǒng)比較簡單，如穿梭板可以自行構(gòu)成系統(tǒng)，有些系統(tǒng)則比較復(fù)雜，如采用機(jī)器人完成入庫碼垛和出庫拆垛等。

        箱式穿梭車系統(tǒng)主要用于“貨到人”揀選系統(tǒng)，其收貨系統(tǒng)包括收貨換箱工作站和收貨輸送系統(tǒng)；儲存系統(tǒng)包括貨架及軌道、穿梭車（包括多層穿梭車、子母車，4向穿梭車等）、提升機(jī)等；發(fā)貨系統(tǒng)則包括揀選工作站、包裝工作站和輸送系統(tǒng)等，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用不同，有些系統(tǒng)會簡單或復(fù)雜一些。

        穿梭車是系統(tǒng)的核心產(chǎn)品。其本身的構(gòu)成包括車體和移載機(jī)構(gòu)。多層穿梭車只能完成往復(fù)運(yùn)動，有的可以依靠提升機(jī)完成換層，有的則不能換層；4向穿梭車可以完成平面內(nèi)的x方向和y方向的運(yùn)動，換層則通過提升機(jī)完成；還有一種子母車，母車完成巷道內(nèi)x方向的運(yùn)動，子車可以完成y方向的運(yùn)動。移載機(jī)構(gòu)有很多種形式，其中夾抱式貨叉應(yīng)用比較多。穿梭車采用電池供電，為滿足作業(yè)需要，要求一次完全充電能夠滿足6個小時以上的正常作業(yè)，作業(yè)空閑時間，還要求能夠快速充電。托盤式穿梭車有固定的充電站，箱式穿梭車則采用多種形式，如在提升機(jī)上充電就是一種快速充電的方式。

        三、穿梭車系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)及技術(shù)難點(diǎn)

        最早的穿梭板小車，采用的是半自動控制方式，結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)簡單，電池技術(shù)是影響其應(yīng)用的關(guān)鍵技術(shù)之一。每次完全充電能滿足的工作時間，成為穿梭板的一個瓶頸。而高性能的電池價格昂貴，使得穿梭板小車的應(yīng)用非常有限。隨著電池性能的不斷提高，量產(chǎn)以后價格下降，穿梭板小車才得以廣泛應(yīng)用。

        在早期，有一個很大的困難是小車的電量監(jiān)測，設(shè)想一下小車突然沒有電時怎么辦？而這種情況確實(shí)每天都發(fā)生。如果不能有效的監(jiān)測到小車的電量，問題就無法解決。這一問題會造成全自動的系統(tǒng)和大型系統(tǒng)無法應(yīng)用，也是穿梭車系統(tǒng)遲遲不能推廣應(yīng)用的關(guān)鍵原因之一。

        此外，通訊和定位也是關(guān)鍵技術(shù)。早期的穿梭板由于通訊問題導(dǎo)致的定位不準(zhǔn)確，進(jìn)而出現(xiàn)大量空位情況，而設(shè)備通訊故障頻繁導(dǎo)致維護(hù)也很困難，也在很大程度上影響其使用。

        托盤式4向車的誕生改變了人們的思維方式。托盤式4向車為立體儲存提供了新的解決方案，是對立體庫存儲技術(shù)的重大突破，傳統(tǒng)以AS/RS為主的立體存儲設(shè)計(jì)思想受到了很大沖擊。然而，4向車系統(tǒng)的路線設(shè)計(jì)是非常困難的。對于越大的系統(tǒng)，調(diào)度系統(tǒng)難度越大。此外，由于增加了橫向和縱向的軌道，系統(tǒng)交通管制也是一個非常大的問題，這些問題不解決好，也將無法大規(guī)模使用。

        對于箱式穿梭車來說，最早的多層穿梭車應(yīng)用研究有超過10年的歷史，它的發(fā)明解決了“貨到人”揀選系統(tǒng)中長期困擾人們的存取速度問題。在此前，盡管Miniload的速度已經(jīng)提高到驚人的350m/min，但存取效率還是局限在100多次/臺，多層穿梭車輕松的突破了這一極限。多層穿梭車的關(guān)鍵技術(shù)首先是充電問題，現(xiàn)在的快速充電裝置可以在數(shù)秒之內(nèi)快速充電，滿足小車幾分鐘的作業(yè)要求，這樣，小車完全可以實(shí)現(xiàn)24小時不間斷工作，這是一個重大突破。此外，多層穿梭車的貨叉設(shè)計(jì)也是重點(diǎn)。隨著市場分工越來越細(xì)，現(xiàn)在已經(jīng)有成熟的貨叉可以選用。貨叉的成本約占小車的40%，從這一點(diǎn)也可以看出其重要性。

伍強(qiáng)科技在2016  CeMAT ASIA 上展示的多層穿梭車解決方案

        對于4向箱式小車來說，其難度主要在于控制和調(diào)度系統(tǒng)，訂單管理，路線優(yōu)化算法非常復(fù)雜，控制更加困難。設(shè)想一個具有500輛小車的系統(tǒng)，如何調(diào)度才能有效是一個非常大的問題。很多系統(tǒng)的能力受到限制主要是由于車的不合理調(diào)度造成的，不同系統(tǒng)的差異非常大。

        此外，穿梭車的軌道要求很嚴(yán)，一般的貨架生產(chǎn)工藝不能滿足要求。國內(nèi)能夠提供4向車軌道的廠家少之又少，這也為應(yīng)用設(shè)置了障礙。

        現(xiàn)在的情況是：電池技術(shù)有了質(zhì)的飛躍，貨叉也有成熟的產(chǎn)品，但控制系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)卻沒有現(xiàn)成的可以采購，使得大型物流中全面應(yīng)用穿梭車還有很大難度。

        四、市場需求及未來變化

        穿梭車的誕生，為密集存儲和快速拆零揀選提供了十分有效的解決方案，所以一經(jīng)推出，便廣受用戶歡迎。

        對托盤式穿梭車來說，與傳統(tǒng)的AS/RS系統(tǒng)相比，根據(jù)方案不同，其存儲密度會提高30%-50%不等，而且最大的優(yōu)勢是：4向穿梭車不受空間形狀的限制，幾乎可以在任意的空間中布置，這是AS/RS所無法比擬的優(yōu)勢。雖然AS/RS系統(tǒng)也有雙深度存儲技術(shù)以增加存儲密度，但無論存儲密度還是對空間的要求，都與穿梭車相去甚遠(yuǎn)。

        密集存儲的應(yīng)用場合非常多，如煙草原料和成品、食品飲料、工業(yè)制造等。尤其在冷鏈有很大的用武之地。傳統(tǒng)的冷庫不僅空間利用率底，而且作業(yè)環(huán)境非常惡劣，托盤式穿梭車的發(fā)明，大幅度提升了密集存儲的密度，也改善了作業(yè)環(huán)境，可謂一舉多得，市場前景非常廣闊。目前存在的問題是，由于穿梭車系統(tǒng)的貨架要求比較高，增加了系統(tǒng)的成本，為需要快速入出作業(yè)的系統(tǒng)帶來了成本壓力。

        箱式穿梭車在拆零揀選方面的應(yīng)用則更為廣闊。箱式穿梭車系統(tǒng)可以適應(yīng)于多種現(xiàn)場情況，這是與Miniload不同的地方，此外，Miniload的存取能力受到限制，無法滿足“貨到人”揀選的需求。與傳統(tǒng)的閣樓式貨架比較，穿梭車系統(tǒng)存儲效率更高，揀選更為準(zhǔn)確，對人的需求也大幅度降低，這是其具有巨大優(yōu)勢的幾個方面。當(dāng)然，成本是其劣勢之一。但隨著人工成本的不斷增加，這一點(diǎn)很快會達(dá)到平衡，并顯示出優(yōu)勢。

        就“貨到人”揀選技術(shù)而言，目前也有多種形式，如典型的KIVA系統(tǒng)就是應(yīng)用最廣泛的技術(shù)之一。KIVA系統(tǒng)十分靈活，設(shè)計(jì)簡單，容易搬遷和增減設(shè)備，這是其得以推廣的主要原因。然而，KIVA系統(tǒng)存儲效率低，揀選難度相對較大和效率相對較低的缺點(diǎn)，也注定其應(yīng)用將受到限制。

        對設(shè)計(jì)和使用者來說，在實(shí)際設(shè)計(jì)中，如何選擇和評價穿梭車系統(tǒng)非常關(guān)鍵。主要應(yīng)該注意的是以下幾個方面：

        出入庫作業(yè)能力：出入庫作業(yè)能力是衡量穿梭車系統(tǒng)的重要指標(biāo)。包括輸送系統(tǒng)，提升機(jī)，穿梭車，堆垛機(jī)等所有關(guān)聯(lián)系統(tǒng)或設(shè)備的作業(yè)能力的匹配，以及揀選工作站的能力等。在實(shí)際設(shè)計(jì)中，要求一個拆零揀選工作站達(dá)到600行以上的揀選能力是非常普遍的情況，這對工作站、輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)也提出了很大挑戰(zhàn)。

        存儲能力：儲存能力基本是一個靜態(tài)指標(biāo)。不同的設(shè)備和技術(shù)所能夠達(dá)到的儲存能力是不一樣的。一般情況下，儲存能力越高越好。密集庫系統(tǒng)對儲存指標(biāo)要求比較高，但拆零揀選系統(tǒng)卻并不特別追求這一點(diǎn)。要注意儲存能力和存取能力的一致性，有時過分追求單一指標(biāo)是沒有意義的。

        軟件系統(tǒng)：對于箱式穿梭車系統(tǒng)來說，其難點(diǎn)在于軟件系統(tǒng)，如何快速高效地響應(yīng)訂單的揀選要求，是考驗(yàn)一個穿梭車系統(tǒng)的關(guān)鍵內(nèi)容。而對于托盤式穿梭車來說，4向車的控制系統(tǒng)是難點(diǎn)，密集庫的管理與作業(yè)流程設(shè)計(jì)與普通倉庫也大不一樣。

        可靠性指標(biāo)：沒有什么比可靠性指標(biāo)更重要的了。什么是可靠性指標(biāo)，很多人不是很明白。在FEM標(biāo)準(zhǔn)中，有一個可用度指標(biāo)，可以用來描述系統(tǒng)的可靠性。其計(jì)算公式是：

        系統(tǒng)的可用度=（系統(tǒng)的可用時間/系統(tǒng)運(yùn)行的總時間）*100%

        具體應(yīng)用到穿梭車系統(tǒng)，可以將系統(tǒng)分為若干部分，對于串行系統(tǒng)，每部分的權(quán)重為1，對于并行系統(tǒng)，每個并行支線的權(quán)重為1/n（n為并行子系統(tǒng)的數(shù)量）。系統(tǒng)的可用時間是指系統(tǒng)總時間扣除故障恢復(fù)時間所剩余的時間。FEM規(guī)定，系統(tǒng)的可用度大于97%才能正式上線運(yùn)行。

        此外，還有一個指標(biāo)叫做平均無故障時間MTBF（Mean time between failure），其單位為小時。MTBF越大，系統(tǒng)越可靠。這一指標(biāo)對于單一設(shè)備的評價非常適用，但用于對物流系統(tǒng)的可靠性評價卻并不適用。其理由是物流系統(tǒng)非常復(fù)雜，存在很多“部分可用”的情況，無法用這一指標(biāo)來評估。

        五、穿梭車系統(tǒng)的發(fā)展趨勢

        穿梭車的誕生是物流裝備技術(shù)的一次重大創(chuàng)新，它甚至改變了長期以來AS/RS系統(tǒng)長期獨(dú)占市場的格局。對于未來的發(fā)展趨勢，行業(yè)內(nèi)多數(shù)專家都表現(xiàn)出極大的樂觀。

        托盤式穿梭車的應(yīng)用，徹底改變了密集存儲系統(tǒng)的概念，甚至可以說是一種顛覆。從簡單的穿梭板應(yīng)用，到子母車，再到4向車系統(tǒng)，其發(fā)展軌跡一致圍繞著密集存儲進(jìn)行。密集存儲在制造業(yè)物流中有廣泛的應(yīng)用空間，尤其在煙草、食品、酒水、家電等大宗商品生產(chǎn)領(lǐng)域，而冷鏈物流的市場需求將超出人們的期望，托盤式穿梭車可以說是應(yīng)運(yùn)而生。

        如果說托盤式穿梭車是為密集存儲而生，箱式穿梭車則完全是為拆零揀選而生，一個巷道達(dá)到1000余次的作業(yè)量，這在以前是無法想象的。而箱式穿梭車的誕生輕易的將人類這一夢想變成了現(xiàn)實(shí)。其意義是巨大的，影響也是深遠(yuǎn)的。

        過去幾年來，智能物流（SMART LOGISTICS）成為行業(yè)最亮眼明星。人們暢想的智能物流到底是什么？有的人不是很清楚，有的人給出了藍(lán)圖。其中最關(guān)鍵的一點(diǎn)共識是，智能物流是實(shí)現(xiàn)大規(guī)模定制化生產(chǎn)的基礎(chǔ)。什么是大規(guī)模定制化生產(chǎn)？簡單來說就是要將以前的“千人一面”市場需求轉(zhuǎn)變?yōu)椤扒饲妗钡膫€性化需求。從這個意義上講，生產(chǎn)物料需要拆零，配送也需要拆零，拆零揀選將是未來的主要揀選形態(tài)。由此可見箱式穿梭車的價值所在。

        許多年前，人們在預(yù)測物流未來的時候，往往樂觀的認(rèn)為未來物流中心規(guī)模將越來越小，理想甚至是庫存等于0。但是事與愿違，現(xiàn)在的物流中心，規(guī)模變得越來越龐大，品規(guī)數(shù)變得越來越多，訂單越來越細(xì)，這正是一個大規(guī)模定制化模型的真實(shí)寫照，電子商務(wù)很好的詮釋了這一模型，并在很短的時間內(nèi)使之成為現(xiàn)實(shí)。可以預(yù)見的是，穿梭車的應(yīng)用將越來越廣泛，規(guī)模也將越來越大，前景不可限量。